Pilates với lịch sử hơn 100 năm được Joseph Pilates sáng tạo ra những năm 1900s, từ một phòng tập nhỏ tên “Body Conditioning Gym” ở New York đến một phương pháp được phổ biến toàn cầu. 
Joseph Pilates (1883 – 1967) – Cha đẻ của phương pháp Pilates.
Joseph Hubertus Pilates sinh ra tại Đức với cha là kĩ sư, huấn luận viên – người đã đưa Joseph đến việc tập luyện thể chất từ sớm. Mẹ Joseph luôn tin tưởng vào việc chữa lành năng lượng cơ thể và bà cũng ảnh hưởng sớm đến Joseph với triết lí của Pilates sau này.
Từ bé Joseph rất ốm yếu, mắc bệnh hen suyễn, còi xương và hay bị bắt nạt ở trường. Vì vậy mà ngay từ sớm ông đã phải tập luyện rất nhiều, thử tất cả các bộ môn, phương pháp để tự cải thiện và nâng cao sức khoẻ bản thân.
Ông nghiên cứu và tập luyện mọi loại bài tập mà mình có thể. Từ các bài tập cổ điển thời La Mã, Hy Lạp đến thể hình hay thể dục dụng cụ hiện đại. Đồng thời ông cũng tập luyện các phương pháp của phương Đông như yoga, thái cực quyền, võ thuật, thiền định.
Thêm vào đó, ông còn rất đam mê giải phẫu học và nghiên cứu các chuyển động của động vật.
Từ nền tảng gia đình và bản thân, sự nghiêm túc tập luyện, đam mê học hỏi, ông đã tự tìm ra phương pháp tập luyện riêng cho bản thân và sau này được phát triển toàn diện lên là phương pháp Pilates ngày nay.
Early Joseph Pilates Method
Năm 1912, Joseph rời Đức đến Anh sinh sống và làm việc. Ở đó Joseph làm việc như một võ sĩ chuyên nghiệp, là vận động viên trượt tuyết và thợ lặn chuyên nghiệp. Ông cũng dạy võ tự vệ và làm việc ở rạp xiếc.
Chiến tranh thế giới thứ nhất nổ ra, Joseph bị bắt vào trại tạm giam cùng những người Đức khác đang ở Anh. Ở đây Joseph vẫn tự tập luyện và dạy lại người trong trại các bài tập theo hệ thống riêng của mình giúp cân bằng, tăng cường sức khoẻ toàn diện.
Các bài tập này chủ yếu ở trên thảm hay sàn.
Thời gian này ông được giao việc phải chăm sóc những người bị bệnh hoặc chấn thương ở trại. Ông đã sáng tạo ra việc gắn các lò xo trên đầu các giường bệnh để bệnh nhân có thể tập luyện ngay cả khi nằm trên giường. Đây cũng là tiền thân của các máy móc trong Pilates như Cadillac hay Reformer.
Đại dịch năm 1918 tại Anh giết chết hàng nghìn người nhưng không một ai trong số học sinh và người tập luyện với Joseph bị chết. Điều đó càng khẳng định tính hiệu quả của hệ thống bài tập của ông.
Contrology Method – Body Conditioning Gym
Khoảng năm 1926, Joseph đến Mỹ và mở studio đầu tiên tại New York cùng Clara – là vợ và trợ lí của Joe, đặt tên là Body Conditioning Gym.
Joe và Clara dạy phương pháp được Joe gọi là Contrology ở studio với các bài tập thảm (Mat), bài tập trên các máy móc như Reformer, Cadillac. Joe cũng phát minh ra thêm nhiều máy khác theo thời gian như Wunda Chair, Ped-O-Pul, Ladder Barrel, Guillotine, và Spine Corrector. Ông cũng phát minh ra các thiết bị nhỏ hơn như Foot Corrector, Magic Circle, hay Half Barrel…
Thời đó Contrology rất được phổ biến giữa giới vũ công và diễn viên chuyên nghiệp. Họ tìm đến Joe để phục hồi chấn thương và cải thiện tình trạng thể chất. Dần dần Contrology được xem như phần trong quá trình tập luyện giúp nâng cao hiệu quả biểu diễn cũng như duy trì nâng cao sức khoẻ toàn diện và được rất nhiều người nổi tiếng tìm đến.
Không chỉ người nổi tiếng, diễn viên hay vũ công mà những người lao động, kinh doanh bình thường cũng đến phòng của Joe để tập luyện. Hệ thống tập luyện của Joe giúp họ giải phóng cơ thể và căng thẳng từ cuộc sống, khắc phục các sai lệch cơ thể, bệnh lí.
Chính phương pháp của ông đã đưa mọi người trở về cuộc sống bình thường, khoẻ mạnh và hạnh phúc.
Carola Trier từng viết rằng, “…your work is a must, to every human who wants to feel well, stay healthy, and be useful.”
Joseph muốn phương pháp của mình được thực hành rộng rãi, và vì vậy, ông đã viết hai cuốn sách giúp truyền đạt những lợi ích mà phương pháp của ông mang lại. Năm 1934, ông xuất bản Your Health: A Corrective System of Exercising that Revolutionizes the Entire Field of Physical Education. Trong cuốn sách này, ông đã vạch ra những gì ông cảm thấy sai trái với xã hội và cách thức mà phương pháp của ông sẽ giúp ích cho bất cứ ai thực hành các bài tập hàng ngày của mình.
Năm 1945, ông viết Return to Life Through Contrology, trong đó ông minh họa các bài tập trên thảm của mình.
The Pilates Method
Sau khi Joseph qua đời năm 1967, Clara và các học sinh của ông vẫn tiếp tục truyền dạy Contrology hay còn được gọi là Pilates theo tên của ông.
Các học sinh từng được Joseph dạy trực tiếp khi còn sống vẫn tiếp tục dạy Pilates và mang đi rộng hơn khắp thế giới. Phải kể đến đó là các Pilates Elders như Romana Kryzanowska, Lolita San Miguel, Carola Trier, Mary Bowen, Ron Fletcher, Kathy Grant…
Pilates được dạy bởi các Elders được xem là Pilates chính gốc do chính Joseph đã sáng tạo ra hay còn được xem là Classical Pilates (Pilates cổ điển).
Ngoài ra, theo thời gian, hệ thống Pilates được một số học sinh nối tiếp điều chỉnh theo các trường khác nhau hay còn được gọi chung là Pilates đương đại (hiện đại) như Stott Pilates, Basi Pilates, Balance Body, Polestar…
Trải qua hơn 100 năm phát triển, Pilates bây giờ đã được phổ biến khắp nơi trên thế giới và được nhiều người biết tới hơn. Pilates không đơn thuần là một bộ môn thể dục mà còn là định hướng, là phương pháp hướng mọi người tới lối sống lành mạnh và hạnh phúc.